鞠躬礼起源于古代祭天仪式。在商代，有一种祭天仪式“鞠祭”，它是将祭品牛、羊等不切成块，而将整体弯卷成圆的鞠形，再摆到祭处奉祭，以此来表达祭祀者的恭敬与虔诚。这种习俗在一些地方一直保持到现在，这也是“鞠躬”一词最早的由来。鞠躬在后来成为了一种日常礼节，鞠躬时要弯腰、低头，避开对方视线，向其表示恭顺和没有敌意。
鞠躬适用于庄严肃穆、喜庆欢乐的仪式场合。鞠躬礼节一般是下级对上级或同级之间、学生向老师、晚辈向长辈、服务人员向宾客表达由衷的敬意。它是中国、日本、韩国、朝鲜等国家传统的、普遍使用的一种礼节。